导航与定位
运动控制与导航定位是AGV控制器两大主要功能。
AGV的工作需要准确运行到系统给他下发的位置,因此AGV需要通过相关传感器及导航定位算法,实现对系统下发位置的记录与到达。
安全防护
AGV是工厂中的机器人工人,其工作区域与工人的工作区域往往有重合。因此安全功能是其的功能。通过相关传感器:激光雷达、超声波传感器、防撞条等硬件,可很大程度上提高AGV的工作安全性。
安全防护是AGV的功能,其一般有相关行业标准和规范。
辅助功能
如对灯条、喇叭等的控制。
扩展功能
很多厂家推出了AGV扩展方案:叉车、顶升、滚筒、仓储等功能套件,供用户选择扩展。
激光导航是在AGV行驶路径的周围安装激光反射板
激光导航
激光导航是在AGV行驶路径的周围安装激光反射板,AGV通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
激光导航技术优点:AGV定位。地面无需其他定位设施行驶路径可灵活多变,能够适合多种现场环境,它是目前国内外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式。
激光导航技术缺点:成本高,对环境要求较相对苛刻(外界光线,地面要求,能见度要求等)。激光导航设备价格高。激光导航设备适用于无遮挡环境。反光板成本高。
目前激光导航技术已经成为国内外AGV厂商的主流方案,由于其定位精度高、线路变更灵活、导航技术成熟等等因素导致激光导航已经普及。
光学导航光学导航其实利用工业摄像机识别。该导航分为色带跟踪导航、二维码识别等等功能。二维码导引二维码导引方式是通过离散铺设QR二维码,通过AGV车载摄像头扫描解析二维码获取实时坐标。二维码导引方式也是目前市面上常见的AGV导引方式,二维码导引+惯性导航的复合导航形式也被广泛应用,亚马逊的KIVA机器人就是通过这种导航方式实现自主移动的。这种方式相对灵活,agv读码器公司,铺设和改变路径也比较方便,缺点是二维码易磨损,agv读码器订购,需定期维护。适用场景:环境较好的仓库惯性导航惯性导航是在AGV上安装陀螺仪,利用陀螺仪可以获取AGV的三轴角速度和加速度,通过积分运算对AGV进行导航定位,惯性导航优点是成本低,agv读码器,短时间内精度高,但这种导航方式缺点也特别明显,陀螺仪本身随着时间增长,误差会累积增大,直到丢失位置,堪称是“硬伤”。使得惯性导航通常作为其他导航方式的辅助。如同上文所提到的二维码导引+惯性导航的方式,就是在两个二维码之间的盲区使用惯性导航,通过二维码时重新校正位置。
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