工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项
一、掌握安全理念
“轨迹交叉论”认为,在一个系统中,人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中,一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉,就会造成事故。所以,我们在给机器人“”时,一方面要熟悉机器人的安全设备,另一方面要遵守机器人安全操作流程,禁止出现“三违”行为。
二、熟悉安全设备
如果操作不当,机器人就可能引发很严重的安全事故,为此诞生了许多安全设备,以进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例,简单介绍下机器人的安全设备。
(一)急停设备
机器人有以下急停设备:
1.示教盒急停按钮;
2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。
当急停按钮被按下,机器人立即停止运行;外部急停输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全栅栏、安全门);信号接线端在机器人控制柜内。
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2.点击“Add”按钮,添加机器人I/O映射关系,即RC1DO[1]→RC2DI[1],RC2DO[1]→RC1DI[1],添加完成后配置表如下图所示。三、信号互连测试软件中信号互连测试有两种方法,一种是手动信号测试,另一种是示教编程测试。手动信号测试1.点击“Tools”菜单,在弹出的下拉菜单中点选“I/OPanelUtility”,打开I/OPanel对话框。2.点击“I/OPanelSetup”命令按钮,打开I/OPanelSetup对话框(I/O信号面板),天津机器人保养,各部分功能如下图所示。3.在AddI/OSignals功能区域下使用“Add”按钮,法那科机器人保养,分别为RC1与RC2添加DI[1]、DO[1]信号,并在MonitoringSignals下将四个信号勾选。
工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项
(一)模式选择开关
模式选择开关安装在机器人的示教盒上,维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时,相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。
运行模式
1.操作界面有效;
2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序;
3.安全栅栏信号有效;
4.机器人能以制定的速度运行。
示教模式
1.程序只能通过示教盒(TP)来;
2.机器人运行速度不超过250mm/s;
3.安全栅栏信号有效。
(二)安全设备
1.安全栅栏(固定的防护装置);
2.安全门(带互锁装置),安全插销和插槽;
3.其他保护设备。
这些安全装置必须符合国家相关安全标准。
安全栅栏
1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击;
2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物,并且它本身不是引起危险的根源;
3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式,进入机器人的保护区域内(即非安全区域);
4.栅栏是固定在一个地方的,只有借助工具才能使其移动;
5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程;
6.栅栏应该安置在距离机器人运动范围足够远的地方;
7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。
安全门和安全插销
1.除非安全门关闭,否则机器人不能自动运行;
2.全门关闭前,不能重新启动机器人在线运行,kuka机器人保养,这是操作人员必须要考虑的;
3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定,必须选择合适尺寸;
4.安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态(带保护闸的防护装置),或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。
注意:要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置,不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。
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